Die Ursprünge der auf einem Bergsporn über dem Ort Schwalenberg gelegenen, mächtigen Höhenburg liegen im 13. Jahrhundert. Die ehemals geschlossene Burganlage mit Palas, Bergfried, Kapelle, Torturm und Wirtschaftsgebäuden, die von einer Burgmauer geschützt wurden, verfielen nach dem Aussterben des Schwalenberger Grafengeschlechts.

1627/1628 und Anfang des 20. Jahrhunderts erfolgte eine durchgreifende Erneuerung.

Imposant ist der weite Blick von der Burg in die umliegende Landschaft. Im Burghof befindet sich die "Rolandsfigur" nach einem Entwurf des Künstlers Friedrich Eicke, die an die städtischen Privilegien Schwalenbergs erinnert.